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El yoga es una de las seis corrientes (darshanas) de la filosofía védica/hindú y en tanto que filosofía, se refiere al Raja Yoga (yoga real) que es el camino de meditación general sobre el Ser uno y absoluto o Brahman. Esta filosofia ha sido fuertemente influenciada por el budismo y por los otros cinco darshanas. El Yoga darshana es una filosofía universal que orienta al practicante para seguir su propio camino del conocimiento, en función de su propia personalidad y de sus tendencias. Es decir, que existen diferentes modos de realizar esta meditación, como el yoga de la acción desinteresada (Karma Yoga), del amor desinteresado (Bhakti Yoga), de la contemplación discriminatoria (Jnana Yoga), etc.
El yoga también puede ser practicado y adoptado por toda persona religiosa que no caiga en el dogmatismo y que se acantone dentro de los conceptos éticos y espirituales de su religión. Por ejemplo, un místico cristiano podría tomar a Jesucristo como su propio Ishvara-devata en sus meditaciones místicas. Los puntos de vista del Yoga, con su mensaje trascendental, también son fácilmente conciliables con la filosofía en general.
A partir de la llegada de Swami Vivekananda en 1893, hubo un flujo constante de maestros y eruditos que han traído el mensaje trascendental del Yoga a Occidente. Mientras que en la India y en Occidente la influencia de estos yoguis se circunscribía al marco de la ética, de la psicología y de la espiritualidad, en el siglo pasado también hubo una amplia aceptación por el Hatha Yoga, que es una forma particular del Yoga físico que ha sido codificada en un libro, el Hathayoga-pradipika en el siglo XV. Este método yoga apunta principalmente al control del cuerpo, al mantenimiento de la salud mediante ciertas posturas del cuerpo y al pranayama, la disciplina de la respiración.
La prehistoria del yoga puede ubicarse alrededor de tres mil años a.C. depende del punto de vista del historiador. Se desarrolló en su totalidad en el territorio de la India, y aunque algunas investigaciones afirman que las practicas yogas se originan en poblaciones autóctonas no arias y pueblos pre-védicos dravídicos, ellas fueron expuestas por primera vez en los grandes textos védicos, los shastras, que son textos religiosos. Algunos historiadores toman ciertos hallazgos pre-védicos de pueblos dravídicos como fundamento para mostrar que el “yoga” ya existía mucho antes del establecimiento de la cultura aria en el norte del subcontinente indio. Una cierta influencia de la cultura prehistórica de la edad de piedra se presenta en la época pre-védica de la India. Lo que caracteriza la cultura religiosa de esa época es el hecho de que la perennidad y la continuidad entre la vida y la muerte son expresadas en forma de exaltación de los ancestros identificados o asociados a las piedras. En el valle del Indo, la vida religiosa de Mohenjo-daro y de Harappa nos es accesible en grandes líneas. Un gran número de figurillas y de dibujos inscriptos sobre sellos de piedra indican cultos de una Diosa madre. Por otra parte, una figura ictifálica sentada en posición “yoga” y rodeada de fieras, probablemente representa un prototipo de Shiva. La civilización dravídica del valle del rio Indo estaba en plena decadencia a mediados del siglo XXIII a.C. cuando comenzó la invasión de las tribus arias de lenguaje indo-europeo.
Durante el periodo védico, los rishis formularon sus visiones poéticas y religiosas que se que se transmiten en los Vedas. La historia del yoga védico puede ser tratada desde el Rig-Veda mismo, el texto más Viejo de la literatura hindú y la obra más antigua escrita en un lenguaje indo-europeo. Según los arqueólogos y los lingüistas, este antiguo texto fue escrito basándose sobre tradiciones dravídicas orales con el aporte de los invasores arios de la cuenta del rio Indo, entre los siglos XVI y XIII a.C. Está compuesto de himnos, mantra y rituales todos dirigidos al gran Ser, a Brahman. Aunque no describe las prácticas rituales especificas de yoga y sus técnicas, ya menciona la combinación de la disciplina y de la respiración. En esa época el yoga consistía en practicados por pequeñas asambleas de hombres que emitían durante sus prácticas ciertos sonidos primordiales, que serian los ancestros de los mantras.
En esta época también se encuentran las fuentes del Advaita Vedanta (que fue expuesto posteriormente por Shankara), los Brahma sutras y los Upanishads. Sin embargo, las ideas de unidad de mente, cuerpo y alma en la unidad cósmica que están expresadas en los Vedas, no encuentran una real explicación en tanto que filosofía yoga y mística hasta la aparición de los más importantes textos Vedantas (entre los siglos VI y VII), comenzando por el Advaita-vedanta de Gaudapada, Bhgavatpada y Shankara.
Ejemplos explicitos de los conceptos y de la terminología del yoga aparecen en los Upanishads, que son los trece principales textos del Vedanta que son la culminación de la filosofía védica. Pero es en el Bhagavad-Gita donde se encuentran los textos fundadores del yoga y en cada uno de los 18 capitulos están expuestos los principios de los diversos métodos del Yoga, como asi también del Samkhya. El Bhagabad-Gita es la parte central del poema épico Mahabharata de vieja factura. Pero el Bhagavad-Gita, cuya texto habria sido escrito entre los años 600 y 100 a.C. se incorporó posteriormente al Mahabharata, tomando su forma definitiva varios siglos después durante el reinado de los Gupta.
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